工业机器人的调试工作

　　冲压机械手的安装是在在现场进行的，而真正的生产作业环境会受空间利用率等方面影响，致使工业机器人的很多姿态受到一定的限制，而这就很容易导致工业机器人在实际工作中，出现震动、移位等现象，并最终导致工业机器人无法按照设计的速度运作，因此在工业机器人安装结束后，投入实际生产工作前，进行现场调试校准就显得至为重要，具体而言，调试工作主要包括以下两个方面。

　　1.对工业机器人各轴进行归零调试

　　工业机器人在安装出厂后，工业机器人各轴未必是归零的，这样的工业机器人若是直接投入生产使用，各轴的重心可能没有准确的固定在支撑点上，生产过程中就有可能导致倾斜，这不仅会对正常的工业生产造成影响，同时可能还会危及工作人员的生命安全，因此对工业机器人各轴进行归零调试是十分必要的。通常情况下，工业机器人的各个轴臂上会留下回零点的标志，只需操作各轴回到该位置，就表示各轴调试归零，另外在机器人的底座上也会贴有各轴原点6个轴对应的角度，这都是调试中的重要参考依据。但具体的调试还需根据现场环境和需要完成的任务做出特定的分析，如在这个过程中，相关的调试人员可以特定规划出一条合理的归零“路线”，再通过示教器依次将机器人移动到各个点，然后对相关数据进行记录，最后调试人员结合自身的校对经验反复实验，将工业机器人各轴按照实际生产作业要求进行归零调试。

　　2.对工业机器人进行信号处理调试

　　工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节。

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