冲床机械手的运动自由度介绍

　　由于冲压工业机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高冲压产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，冲压工业机械手在压机生产中的作用变得越来越重要。目前国内的冲床机械手类型比较简单，且大都用于取件。今天，我们来了解一下冲床机械手的运动自由度。

　　运动自由度，是指冲床机械手在空间运动所需的变量数，用以表示机械手动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。

　　自由物体在空间有六个自由度。机械手的自由度数目越多，功能就越强。冲床机械手通常具有4—6个自由度。当机械手的自由度增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，机械手订制，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机械手工作的灵活型，机械手供应，但也使控制变得更加复杂。冲床机械手在运动方式上，可以分为直线运动和旋转运动两种，应用简记符号P和R可以表示机械手运动自由度的特点，如RPRR表示机械手具有四个自由度，从基座开始到臂端，运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，冲床机械手的运动自由度还有运动范围的限制。

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