冲床机械手的运行原理

　　冲床机械手对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。柔性冲压机加工自动化生产线大多由一台冲床上下料机械手或冲床机械手和4～5台单动压力机组成流水线，生产大型车身覆盖件，安全性高，冲压质量好。生产线上布置自动化上下料机械手系统，

　　常见冲床机械手是工业生产中常用的进行水平/ 垂直位移的机械设备，它的动作由气缸驱动，气缸又由相应的电磁阀控制。下面介绍下气动机械手的组成部分和运动情况。

　　气动机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动第一肩关节的运动有2根气动肌肉组成，机架臂有4根气动肌肉组成，大臂上安装有4根气动肌肉，小臂上安装有4根气动肌肉。

　　气动冲床机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，最终实现机械手的动作要求。

　　冲床机械手的分类：

　　1.按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;

　　2.按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;

　　3.按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

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