冲压二次元机械手的控制要求

　　在现代生产经历中，机械手被广泛的使用于自动生产流水线中，机械人的研制跟生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地完成跟机械化跟自动化的有机结合。冲压二次元机械手能够减轻企业对用工的依赖性，能够减低成本，提高企业生产效率。在适用二次元机械手时，我觉得我们还是有必要知道二次元机械手的控制要求，下面带大家来了解一下吧!

　　冲压二次元机械手一个循环周期可分为8步。

　　第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电耦合器I0.3=ON检测到)，机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，第一步结束。

　　第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10秒钟(T101=ON)抓住、抓紧，第二步结束。

　　第三步是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，机械手停止上升，第三步结束。

　　第四步是机械手抓紧工件右移，当机械手右移到位时(可以由限位开关I0.7=ON检洲到)，机械手停止右移，第四步结束。

　　第五步是机械手在最右位开始下降，当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，第五步结束。

　　第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟(T102-ON), 10秒钟之后工件放开，第六步结束。

　　第七步是机械手开始上升，机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，停止上升，第七步结束。

　　第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关I0.6=ON检侧到)，机械手停止左移。第八步结束。

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